オフラインティーチングソフト「特盛りくん」でロボット軌道を生成する際に
使用するメイン機能の1つ、「スキャンパス機能」についてご紹介します。

「スキャンパス機能」とは？

金型等ワークを3D撮像して得られた点群データ（STLデータ）※に対して、
肉盛り溶接の軌道を自動生成していく機能を指します。

この機能最大の特徴はズバリ「開先レス」！
ロボットで自動溶接する前工程としての、工作機械による開先加工が不要になります。

軌道生成仕様について

まず「点群高度差分」メニューを用いた場合、
点群データと別途インポートする3DCADモデル(stp形式等)との差分に
ビード生成を行うことが可能です。

点群データイメージ(開先)	3Dモデル(完成形状)
差分への積層

また、3Dモデルを用いない方法では、点群データ上の指定した溶接エリアに、
積層方向と盛り量を指定することで、軌道生成することもできます。

「スキャンパス機能」のソフトオペレーション上の特徴

ベースになるデータが点群である、つまり「面」という概念がないために、
「溶接面」の選択においては、より自由度の高い任意の範囲指定が可能となっています。
言い替えれば、ソフトオペレーションする方によって
範囲指定の結果が変わる可能性が高くなります。

「特盛りくん」操作動画A
(「肉盛りくん」実機オプションのレーザーセンサーによる撮像データ処理等)

「特盛りくん」操作動画B
(「点群高度差分」メニューを用いた、3Dモデルとの差分積層)